Problema IK Robot , un aiuto x sistemarlo

[ingmannori]

Ciao a tutti, in questo video mostro la situazione attuale del Robot di test che sto facendo per allenarmi con le IK.
http://youtu.be/9BpTQWjgpzg?hd=1
Nel video mostro i 2 principali problemi in cui incappo, mi servirebbe una mano per poterlo sistemare e renderlo perfetto.
1) Il cinematismo sballa in alcune configurazioni
2) i bracci sono montati sbagliati ovvero dovrebbero rimanere sempre al di sopra della linea del target
Ho utilizzato la catena cinematica Ik con Meta e UP, alle singole joint ho agganciato i componenti del robot, ho assegnato per ogni joint. Le isolinee che si vedono sono la superficie sulla quale si muove il controller (target).
Grazieeeeeeeee, ciao!

p.s.: allego il file, fatene uso solo per tale fine, grazie.

[dragolong1995]

prova ad allontanare l'up sull'asse che non influenza il movimento delle joint... ciao ciao

[ingmannori]

ciao, se lo allontano non ottengo benefici, invece se lo elimino del tutto funziona meglio... non so perché. Rimane ancora aperto il problema numero 2...!