no no, stai sbagliando a fare le catene...non puoi fare una catena IK che parte dalla coscia alla punta del piede...la catena cinematica deve essere troncata in alcuni punti.
Generalmente la catena cinematica della gamba va dalla coscia alla caviglia.
Poi c'e' una seconda cinematica che va dalla caviglia alla punta del piede, ma e' una seconda cinematica che poi viene messa in gerarchia della precedente. La cinematica inversa non e' totale di tutte le joint. Secondo me devi cercare della documentazione a riguardo che ti aiuti perché non e' proprio banale...vediamo se riesco ad allegarti un file...
ok nel file che vedi ci sono due goal, che ho fatto dalla coscia alla caviglia e poi dalla caviglia alla punta del piede, separatamente.
In questo modo se ora fai un oggetto e ci metti dentro i due goal e tiri tutta la gamba indietro, vedrai che il piede si distende come una ballerina...e ovviamente può' essere il tutto ruotato come una caviglia mettendo l'oggetto che li raggruppa come asse sulla caviglia.
Questa e' la logia della cinematica inversa...stessa cosa sulle braccia...da spalla a gomito...e basta...niente di piu...
La testa non va in cinematica inversa, si va in cinematica diretta...nel senso che si mette una sola joint e via...
La cinematica inversa e' solo comoda secondo me per alcuni arti, ma da altri grossi problemi in animazione, per esempio e' molto più complicato fare una camminata dove un personaggio muove le braccia avanti e indietro (tipo bullo) con la cinematica inversa perché il braccio lo acchiappi dal polso e devi creare gli archi della classica mossa del braccio...se invece fosse in cinematica diretta, l'animazione del braccio che va avanti e indietro lo faresti prendendo la spalla e ruotandola avanti e indietro.
Devi sempre pensare quando fai il rig a chi comanda....chi comanda il movimento di un braccio? la spalla...in cinematica diretta...ok, ma se un personaggio vuole spingere un grosso masso con il corpo, chi comanda? la mano appoggiata al masso, che in cinematica invece "inversa" fara' un lavoro eccellente...
Quindi la scelta di usare la cinematica diretta non e' dettata dalla tecnica, ma dalla logica, poi ovvio ci sono delle regole...comunque tornando al tuo, la cosa che sbagli e' mettere la cinematica inversa su tutta la catena...la devi interrompere appunto alla caviglia e non e' detto (come invece e? nel mio esempio) che anche il piede si distenda automaticamente...potrebbe rimanere anche "stecco"...
Ale

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